近日，中国科学院沈阳自动化研究所智能腔镜手术机器人研究组在连续体机器人形状感知方面研究取得新进展。相关成果发表在机器人领域期刊IEEE Robotics and Automation Letters上。

连续体机器人和软体机器人具有高灵巧性和顺应性的特点，在医疗领域中展现出巨大的应用潜力，然而连续体机器人的形状反馈的缺失制约了其进一步应用。连续体机器人的形状感知是实现闭环控制的前提，将有助于提高机器人的控制精度并促进连续体机器人的智能化应用。

该研究提出了一种新颖的连续体机器人形状感知方法，通过在连续体机器人内部增加被动腱，将连续体机器人的形状变化转换成被动腱的位移信息，并通过相机实时获得被动腱的位移，进而基于几何运动旋量重建出连续体机器人的空间三维形状。这一方法不仅能够获得连续体机器人的曲率、挠率等信息，也能够感知连续体机器人的扭转变形，相较于其它方法具有低成本和高可靠性优点。

基于被动腱的连续体机器人实时形状感知

文章来源：沈阳自动化研究所