基于专利大数据的白酒智能酿造机器人发展态势研究

作者：李绅龙

单位：国家知识产权局专利局专利审查协作天津中心

摘要：从专利视角出发，通过对近20年来白酒智能酿造机器人相关专利进行检索，梳理分析其专利技术申请态势、申请人分布状况、技术构成、技术发展脉络以及未来技术发展趋势，以期对白酒智能酿造机器人技术发展起到一定的指导、借鉴作用。结果表明，基于机器视觉、红外探测、图像处理、人工智能等智能技术的酿酒过程实时监控、自动调节，是未来白酒智能酿造机器人技术的重点发展方向。我国目前在智能技术方面发展迅速，相关专利技术十分成熟，未来的白酒智能酿造机器人能够综合分析酿酒现场的机器人状态参数、酿酒环境数据、各生产节点糟醅指标等数据，实现自主化决策调节机器人操作参数，并完成机器人下一步生产工艺动作的决策部署，在无人工干预的情况下实现高质、高效智能化酿酒，同时，在未来几年，白酒酿造机器人智能化方面专利的申请数量会呈现快速增长态势。

引用信息：李绅龙.基于专利大数据的白酒智能酿造机器人发展态势研究[J].机器人技术与应用,2025,(05):2-9.

基于改进粒子群算法的机械臂轨迹优化

作者：酒映月，黄海荣，王义昕，王子怡

单位：河南工业大学土木工程学院

摘要：针对标准粒子群算法在进行管道清淤机器人机械臂关节空间轨迹优化时易陷入局部最优解的缺陷，提出一种改进粒子群算法。首先对机械臂进行运动学建模，并使用3-5-3次分段多项式插值法确定轨迹方程，然后将标准粒子群算法与灰狼算法结合优化粒子速度更新公式，再使用余弦函数对惯性权重进行非线性衰减并引入学习率动态调整学习因子，最后在MATLAB平台进行仿真实验。实验结果表明，改进后的粒子群算法在收敛速度方面有显著提升，有效缩减了机械臂的运行时长。

引用信息：酒映月,黄海荣,王义昕,等.基于改进粒子群算法的机械臂轨迹优化[J].机器人技术与应用,2025,(05):14-19.

基于动态状态图的自主移动机器人混合局部规划方法

作者：张定坤^1,2，吴兴涛^1,2，梁海朝^1,2*

单位：1中山大学航空航天学院；2智能多源自主导航基础科学中心

摘要：针对自主移动机器人在动态环境中局部规划面临的响应延迟、路径震荡及动态适应性不足等问题，提出一种基于动态状态图的混合局部规划方法（Hybrid Local Planner，HLP）。首先，设计了一种基于动态状态图的分层优化架构，该架构结合Dijkstra算法选择临时目标点并生成候选路径，并通过动态调整节点与边的代价函数，平衡避障、路径偏离与目标接近的需求，从而提升局部路径规划的最优性。其次，提出基于目标点可达性与障碍物代价的动态速度规划策略，通过离散化候选朝向角并优化对齐代价确定目标朝向，并利用Hybrid A*算法在SE（2）空间搜索最优角速度，以实现运动学约束下移动机器人转向的实时调整。最后，在Gazebo仿真环境中构建动态场景进行对比实验，结果表明：HLP算法在任务完成时间、任务完成成功率上均优于DWA和TEB算法，同时能获得更加平稳的速度、加速度；进一步通过iGPS高精度定位系统的实物实验验证，HLP算法在复杂场景中表现出稳定的实时避障能力，表明HLP算法有效解决了现有规划方法在动态环境中响应速度与路径质量的权衡难题，为自主移动机器人复杂场景导航提供了新的解决方案。

引用信息：张定坤,吴兴涛,梁海朝.基于动态状态图的自主移动机器人混合局部规划方法[J].机器人技术与应用,2025,(05):20-34.

基于视觉反馈的双臂协同操作优化方法

作者：沈南燕¹，王海琛²，吴伟伟³，王健³，蒯乃旭¹，李静^1*

单位：1上海大学机电工程与自动化学院；2上海航天计算机技术研究所；3上海航天电子通讯设备研究所

引用信息：沈南燕,王海琛,吴伟伟,等.基于视觉反馈的双臂协同操作优化方法[J].机器人技术与应用,2025,(05):35-42.