提起格斗，或许你会想到武侠小说里的大侠，想到影视剧中飞檐走壁的英雄，想到擂台上健壮的力士。近日，有一场特殊的格斗比赛，主角是人形机器人，这就是全球首个人形机器人格斗赛事《CMG世界机器人大赛·系列赛》机甲格斗擂台赛。

图片来源：央视科教

这些“钢铁选手”不仅能后空翻、组团斗舞，还会打组合拳“互搏”，现场火花四溅。这些精准又力量感十足的招式背后，离不开先进技术的支撑。

擂台上打得热闹，赛场之外，一场更为激烈的人形机器人“擂台赛”已在全国打响。2025年，人形机器人市场已经“热血沸腾”：凭借跳舞、翻跟斗晋升“显眼包”，人形机器人将大众的热情推向高潮；初创企业竞相布局、跨界巨头跑步进场，“百机大战”一触即发；技术演进“日行千里”，商业化进程显著加速……南京正积极拥抱这一未来产业，加快布局人形机器人赛道。

机器人“打”起来了？

格斗赛现场，机器人选手们“拳拳到肉”，通过连续施展侧踢、膝踢、勾拳、组合拳等动作，展现出较强的稳定性、平衡性和敏捷性。

然而，去年9月，#机器人走路需要人搀扶#还曾登上社交平台热搜。这一惊人转变的背后，究竟隐藏着怎样的技术奥秘？

“这一切都是它们自己‘学’出来的。专业术语叫‘强化学习’。”在江苏集萃智能制造技术研究所的足式机器人实验室内，人形机器人研发总监吕自贵和技术负责人骆研博士正“带”着机器人练走路。只见骆研操作手柄按下开关，一个人形机器人随即轻抬脚尖，在空中划弧后脚掌缓落，身体重心平稳前移，带动另一只脚重复动作。整个过程中，机器人步履稳健，姿态自然，展现出强大的运动控制能力。

图片来源：集萃智造

强化学习，是一种让智能体（如人形机器人）在环境中采取一系列行动，以最大化累积奖励的学习范式。“例如，当机器人成功向前迈出一步并保持平衡时，会获正奖励；若摔倒或偏离目标方向，则得负奖励。借此，机器人能判断行为方向，调整策略获取更多奖励，从而实现自我优化。”骆研介绍。

吕自贵一直守在电脑前，紧盯数据变化。他表示，强化学习早在20世纪60年代就已萌芽，但直到近些年，业内研发出强化学习训练框架，降低算法开发门槛，才加速其在人形机器人领域的应用。

中国人工智能学会智能机器人专业委员会委员、集萃智造研究所所长骆敏舟介绍，这款机器人腿部关节有6个自由度，对应胯部、膝盖和脚踝，技术路径为电动伺服，即用电机驱动。该技术虽应用成熟，却需复杂传动机构，且机器人负载能力受限。

“除了在外观上‘人模人样’，还要有聪明的‘大脑’，有可支配、可感知、可交互、可行动的‘身体’。只有有了它们，人形机器人才能作为人类的重要伙伴和助手，而不再是只会跳舞、只有展示功能的‘吉祥物’。”骆敏舟说。

一名在格斗赛现场观看的业内人士认为，从格斗过程来看，机器人的腿脚功夫已经比较出色，目前缺少的是真正的空间智能大模型作为机器人的大脑。此外，续航瓶颈会成为人形机器人落地应用的障碍之一，高强度的对抗下如何满足长续航需求是关键。

骆敏舟表示，集萃智造凭借多年机器人研究技术积累，甘当“孤勇者”，目前正深入开发电动伺服和电液伺服两款人形机器人，已取得一定成果，其研发的电液伺服四足机器人行走速度可达每小时5公里，相当于人快走的速度。

集萃智造电液伺服人形机器人。图片来源：集萃智造

“如果是电影里那种能做家务、能交流的管家型机器人，离走进咱普通家庭还早着呢。”南京天创电子技术有限公司董事长刘爽直言不讳。

今年1月，天创公司发布全球首款防爆人形机器人“天魁1号”，推向化工厂、应急救援等高危场景，亮眼刷屏。“‘天魁1号’属于‘术业有专攻’的‘特长生’，主要针对十几个特定场景，我们企业在对应领域也有多年积累。但科幻电影里的那种人形机器人，需要应对综合泛用化场景，换句话说属于‘通用款’，现有基层AI技术层面能力仍显不足，底层技术研究仍处于‘0到1’阶段。”刘爽介绍。

骆敏舟持类似观点。他认为，人形机器人要真正进入千家万户，还需要10年左右，“需要解决制造成本较高的问题”。

骆敏舟给出从工业机器人到协作机器人再到人形机器人的发展路径——

短期内主要是工业制造细分领域的“特长生”机器人，这类机器人更“专业”但并不一定非要“人形”；中期，拓展到农业、建筑工地等相对复杂场景，机器人形态可根据实际情况而定；长期来看，商务、家居、养老等千行百业，所有事情都能够由人形机器人来干。

南京如何趁“机”而上？

2024年首届中国人形机器人产业大会发布的《人形机器人产业发展研究报告》显示，预计2025年中国人形机器人市场规模约53亿元；2029年，市场规模或将达到750亿元。“人形机器人集成了机械与自动控制、新材料、智能传感和人工智能等多学科前沿成果，是新质生产力的代表，未来随着其大规模应用，将为经济社会发展注入强大动能。”浙江理工大学机械工程学院副院长向忠说。

南京师范大学南瑞电气与自动化学院院长杨继全，去年密集走访了国内多个城市。他认为，南京具备发展人形机器人产业的优势。技术创新层面，众多高校院所汇聚于此；产业链方面，有相关企业发展基础。在伺服系统、关节模组、滚柱丝杠、谐波减速器、传感器、毫米波雷达等核心零部件领域，南京已打造出一批特色产品，市场竞争力强劲。

从开发者视角出发，刘爽强调了训练场的重要性。在他看来，训练场可支持人形机器人在多种场景中的应用落地，包括工业、医疗、家庭服务等领域，还能通过训练场收集和生成大规模数据，构建高质量的训练语料库和企业资料库，推动相关技术的产业化应用，加速产业链的集聚发展，对机器人企业极具吸引力。

骆敏舟则建议，设立人形机器人相关合作基金，撬动社会资本，从软件算法到具身智能全链条，鼓励产学研合作，加快科技创新与产业创新的深度融合。初创企业可借助基金支持攻克技术瓶颈，而龙头制造企业则可通过规模化生产降低成本，形成“技术突破—量产降本—场景扩展”的良性循环。

为进一步响应国家、省对机器人产业发展的总体要求，抢抓机器人产业发展新机遇，南京已出台《南京市促进机器人产业高质量发展行动计划（2024—2026年）》，加快推动产业链上下游企业集聚发展、应用场景高效挖掘和产学研用协同创新，推进全市机器人产业高质量发展。聚力打造“1+N+1”整机体系，即打造工业机器人领先优势、全面提升一批特色机器人产业、前瞻布局人形机器人产业。今年3月，南京正式揭牌成立机器人产业攻坚推进办公室，以机制创新为突破口，全力培育更具竞争力的创新型企业，全速竞攀机器人产业发展新高地。