近日，美国《欧亚评论》杂志网站发布的题为《精密控制轻型太空机器人横空出世》的文章称，机器人已进入太空。从月球上的着陆器到火星上的火星车等等，机器人是太空探索的最佳选手：它们能承受极端环境，同时不知疲倦地以完全相同的方式不断重复同样的任务。随着太空任务越来越多，科学研究领域越来越广，对设备的需求越来越多，因此需要一种能够在人类难以操纵的环境中进行操作的轻型机器人手臂。

哈尔滨工业大学机电工程与自动化学院的研究人员研发出了一条重9.23公斤、尺寸约为一个1岁婴儿大小的机械臂，它能承载接近其自重四分之一的重量，且能根据环境实时调整自身位置和速度。

哈尔滨工业大学机电工程与自动化学院、机器人技术与系统国家重点实验室教授徐文福表示：“机械臂的重量和尺寸都有严格限制，空间操作中控制方法的可靠性和安全性有着极高的要求，为了解决这些问题，研制出一种轻型太空机械臂，并提出了集成自适应导引控制，来实现对机械臂末端所需位置的实时修正，从而达到充分接触并实现恒定力控制。”

通过测试轻型机械臂的控制法发现，即便是在未知的表面上，这种机械臂的调整速度也快于传统手段操控的机械臂，跟踪效果足够稳定，可以予以实际应用。

徐文福说：“利用拟建的轻型空间机械手和集成自适应导引控制方法，可以解决在轨维护中的实际问题，比如空间目标捕获、在轨组装、在轨维修等。”

据徐文福介绍，这项研究可以作为未来轻型机械臂设计的参考，而控制方法则可以应用于机器人表面磨床和抛光器的加工过程。

文章来源：参考消息网