对于机器人而言，跳跃是一种十分重要的能力，这能够使它们扩大活动范围，克服行进障碍，适应许多非结构化环境等。

连续跳跃和方向可调整性，是具有多模态运动的地面机器人的基本特性。然而，目前只有少数软跳跃机器人能够实现快速连续跳跃和控制转向运动，以实现越障。

近日，中国科研团队提出了一种基于软电静力学弯曲致动器的，电静力学驱动的系绳无腿软跳跃机器人，这种机器人仅仅1.1克重，6.5厘米长，0.85毫米厚，能够实现7.68倍体高的跳跃高度和每秒6.01倍体长的连续向前跳跃速度，结合两个执行器单元，可实现每秒138.4°的转向速度。

为解决快速越障机器人面临的挑战：在没有堆叠的情况下提高单跳性能；实现快速恢复；产生向前跳跃和转向跳跃。研究人员使用基于电静力学原理和框架的快速弯曲和回弹，来增强致动器的跳跃性能。

研究人员将新的解决方案命名为LSJR：一种电液静力驱动的系留式无腿软跳跃机器人，该机器人基于软电液静力弯曲致动器（sEHBA），具有快速、连续、转向跳跃和越障能力。

 LSJR详细设计和运动原理

图片来源：Nature Communications

机器人弹跳的原理和效果

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LSJR移动前进测试

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LSJR移动前进测试跨越障碍

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相关论文发表在科学期刊《自然-通讯》（Nature Communications）上，论文的主要作者分别来自重庆大学、哈尔滨工业大学、上海大学、北京航空航天大学等。

研究人员还将其他功能性电子设备（如传感器）集成到制动器上，从而实现包括侦测环境变化在内的多种应用，并建议未来进行结构优化以改进软体机器人的跳跃性能，未来或对无绳方案的进一步研究或可增进这类软体机器人的通用性。

参考资料：

https://www.nature.com/articles/s41467-021-27265-w

文章来源：学术头条