近日，美国圣母大学联合佐治亚理工学院研究出一种即可单体运动，又可以组装成多体足式机器集群系统。相关研究发表于Science Robotics 期刊，题目为《共同完成具有挑战性动力学任务的可自主组装多足机器人群》（Self-reconfigurable multilegged robot swarms collectively accomplish challenging terradynamic tasks） 。

无尾部机构的机器人运动

（来源：ScienceRobotics）

研究人员在这项研究当中提出了一种四足驱动的单体机器人，内置传感、驱动和控制功能，可以进行自主移动，同时这种单体机器人能够组合成多体机器人。为了提高单个机器人在复杂地形下的运动性能，研究人员在为这种机器人设计了柔性驱动足和尾部机构。

当执行相对简单的任务，如在平坦地面上运输物体，使用单体机器人可以体现出成本优势。而当需要在复杂环境下越障和运输时，使用多体机器人更具性能优势。

研究人员所提出的机器人：(A) 单体四足机器人；(B) 由单体组装起来的多体机器人；(C) 多体机器人爬楼示意；(D) 多体机器人越障示意；(E) 在前后两个机器人运送断足机器人；(F) 多个单体四足机器人组装成多体机器人 （来源：Science Robotics ）

该项研究提出的可自行组装的多足机器人，极大的增强了多足机器人的运动能力，扩展了其应用场景，具有很高的研究前景和市场前景。

文章来源：麻省理工科技评论